Es una de las fortalezas más extrañas en su adscripción medieval, en cuyo interior está el cementerio. La cita documental más antigua data del año 1286. Tiene planta trapezoidal, con torres circulares mochas en tres de sus cuatro esquinas y acceso por una torre cuadrangular en la mitad de su lado mayor y orientado al noroeste. Los muros son de mampostería trabada con mortero de cal, a falta de una por causa de un derrumbe. Una parte ha sido reconstruida y adosada al lienzo. Junto al acceso hay otra torre de sección cuadrangular. A diferencia de las otras dos, la torre sur tuvo función habitacional. En el centro del recinto se encuentra un aljibe subterráneo.
En el año 711, Benadalid es conquistado por el jefe beréber Zayde ibn Kesadi. Se refuerza la casa fortaleza existente, afincándose una población con el nombre de Beni al-Jali, que según Dozy, esta voz proviene de la tribu berberisca del mismo nombre. El profesor Acién Almansa sostiene que el topónimo vendría de Bina al Dalid, el caserío de adalid.
Además de su planta, el hecho de estar entre localidades romanas importantes y conectadas como Lacipo (cerca de Casares) y Arunda (Ronda) sitúa Benadalid como una localidad que ya tenía importancia con anterioridad del dominio musulmán.
En el siglo VIII toma parte activa en las insurrecciones y revueltas de la serranía beréber, ganando protagonismo al ser un territorio fronterizo entre los diferentes contendientes, interviniendo en el advenimiento del emir Abderramán I o sirviendo de apoyo al rebelde Omar ibn Hafsún, que mantuvo en jaque a Abderramán III.
Formó parte de los reinos de Sevilla y Málaga, soportó el peso de los meriníes y pasó al reino de Granada por el tratado firmado en 1286. Durante los siglos XII al XV queda vinculado a las alternancias de dominio granadino y africano. En 1485 es conquistado por los Reyes Católicos, cuando la derrota musulmana ya era inevitable. Según el profesor Sierra Cózar, por Real Cédula dada el 3 de abril de 1494, se conceden las villas de Benadalid y Benalauría, con capitalidad en Benadalid, en calidad de señorío al conde de Feria, Gómez Suárez de Figueroa. Esta concesión se complementa con otra cédula, de igual fecha, facultando al conde para «labrar e faser y hedificar una fortaleça». Como ya existía un castillo nazarí no necesitó grandes gastos.
El Castillo de Benadalid se encuentra situado a día de hoy, y debido a la expansión del pueblo de Benadalid, dentro del casco urbano. La rica historia del particular castillo de Benadalid sigue viva. Su puerta está presidida por una placa fechada en 1635. Existe en la fachada del castillo una cruz que se construyó en el año 1776. Después de diferentes avatares de la población de Benadalid, el ayuntamiento en 1821 toma posesión del castillo para la construcción de un cementerio. Aún conserva el aljibe bajo la parte central del edificio y su situación en el terreno hace que se divise un precioso paisaje desde él, asentado en un lugar de postal adrede.