El Caminito del Rey es una senda aérea construida en las paredes del Desfiladero de los Gaitanes. Es un camino adosado al citado desfiladero con una longitud de 3 kilómetros que cuenta con largos tramos y con una anchura de apenas 1 metro. Se inicia en el término municipal de Ardales, atraviesa el de Antequera y concluye en El Chorro (Álora). Este camino está colgado en las paredes verticales del desfiladero y a una distancia media de 100 metros sobre el río.
Este sendero se construyó porque la Sociedad Hidroeléctrica del Chorro, propietaria del Salto del Gaitanejo y del Salto del Chorro, necesitaba un acceso entre ambos saltos de agua, para facilitar tanto el paso de los operarios de mantenimiento como el transporte de materiales y la vigilancia de los mismos.
Las obras se iniciaron en 1901 y concluyeron en 1905. El camino comenzaba junto a las vías del tren de Renfe y recorría el Desfiladero de los Gaitanes, comunicando y facilitando el paso entre ambos lados. Para inaugurar esta gran obra, el rey Alfonso XIII se desplazó en 1921 hasta el lugar en la presa del Conde del Guadalhorce cruzando para ello el camino previamente construido. Fue a partir de este momento cuando la gente comenzó a denominar a este camino como «Caminito del Rey», nombre que se mantiene en la actualidad.
El paso del tiempo, el abandono y la falta de mantenimiento llevaron a esta importante y singular obra a deteriorarse de tal manera que se hizo casi impracticable. De hecho, en casi todo el recorrido se podía comprobar que faltaban barandillas con el riesgo que eso conllevaba. Precisamente, su peligrosidad y el hecho de ser una de las zonas de escalada más importantes de Europa han contribuido a incrementar su fama, lo que ha ocasionado que numerosos excursionistas se hayan dirigido a El Chorro motivados por recorrer el Caminito. Esto ha propiciado numerosos accidentes, algunos mortales a lo largo de los años y ha acrecentado su leyenda negra.
En el año 1999 y 2000, se produjeron varios accidentes mortales que costaron la vida a cuatro excursionistas, por lo que la Junta de Andalucía, para evitar más desgracias decidió cerrar los accesos al camino, demoliendo su sección inicial a fin de evitar el paso de los visitantes. Actualmente está decretada la imposición de una multa de 6000 euros al que circule por el Caminito del Rey (saltándose los accesos cerrado o accediendo mediante escalada) o por los túneles del tren (zona por el que también se puede volver del Caminito y con peligrosidad evidente).
En 2015 terminan las obras de restauración por la Diputación de Málaga y se vuelve a abrir al público.