El origen de Almogía es remoto; se han hallado vestigios de algunas pinturas rupestres de edad prehistórica en algunas cuevas del término municipal; también se han encontrado restos de la presencia romana en varios puntos del pueblo, y algo de presencia feno-púnica, pero no es hasta la dominación musulmana cuando se crea el núcleo de población actual alrededor del castillo, del que actualmente sólo quedan unos restos de la torre de la vela.
En cuanto al origen de la denominación Almogía, todos los historiadores coinciden en afirmar que es remoto, y existen dos teorías, fundamentalmente. Diego Vázquez Otero, lo relaciona con la tribu de los al-mexíes, mientras que Asín Palacio afirma que quiere decir «la hermosa». En cualquier caso, lo cierto es que el núcleo urbano de Almogía fue un enclave importante de la dominación árabe. Durante la revuelta de Omar Ben Hafsún contra los omeyas cordobeses, la fortaleza de Sancti Petri (Hins-Xan-Biter) desempeñó un papel fundamental en la defensa de Bobastro. La Villa se entregó a los Reyes Católicos en mayo de 1487, quienes nombraron alcaide cristiano al capitán Mosén Pedro Santiesteban. Más tarde, los moriscos de Almogía participaron en la rebelión de 1570. Al ser derrotados, la mayoría de ellos fueron expulsados, quedando despobladas las tierras que fueron repobladas con cristianos viejos procedentes de las poblaciones de Teba y Antequera, en aquel entonces pertenecientes al reino de Sevilla. Durante la Guerra de la Independencia, Almogía y su castillo fueron invadidos por las tropas francesas que los destruyeron en su huída, como represalia y venganza.
Los verdiales son una de las formas más primitivas de fandango, que quedó reducido a unos pocos enclaves serranos, manteniéndose así en su forma más pura. La Fiesta de los Verdiales viene determinada por tres estilos diferenciados: Almogía, Montes y Comares. El municipio está partido por el río Campanillas, y las pedanías que quedan en el margen este del río (las colindantes con Málaga) se adhieren al estilo de los Montes y el resto del término lo hace al estilo de Almogía. El estilo de fiesta del partido de Almogía es el que tiene el toque más rápido, el violín dirige al conjunto, mientras que en los Montes el pandero, de exageradas dimensiones, cobra vital importancia.
El Castillo Hins-Xan-Biter: fue en tiempos del Califato uno de los baluartes del segundo cinturón defensivo de Bobastro, capital del reino de Omar Ben Hafsún. Uno de los usos que le dieron los árabes fue como prisión de cautivos cristianos. La tradición local habla de un subterráneo que une la iglesia (antigua mezquita) con el castillo.
Iglesia Nuestra Señora de la Asunción: erigida sobre la antigua mezquita desaparecida tras la Reconquista. Su construcción fue encargada en el año 1522 a Diego de Vergara, arquitecto del obispado de Málaga. Su nave central está cubierta con un artesonado mudéjar de gran valor y belleza artística. En su interior cabe destacar las imágenes de la Inmaculada (siglo XVIII) y un devotísimo Niño Jesús (siglo XVIII), así como una pintura de San Pablo Ermitaño (siglo XVIII).